Antamur - dead reckoning

Как должен работать GPS. Синхронизированное видео с видеорегистратора, навигатор с картой OSM в программе PocketGIS, окно проверки NMEA статуса, уровни сигналов спутников, скорость, курс, координаты, время.

Полный вид здесь: http://www.youtube.com/watch?v=U_8pBOIHp9E

Самое интересное - ближе к концу. На видео видно очень плотную застройку, дома высотой по 20-25м стоят в 8м друг-от друга, а скорости 0-5км/ч - самое сложное для GPS. Видно что мало спутников с уровнем сигнала достаточным для надежного вычисления координат, а те уровни, которые есть - скорее всего переотраженные радиосигналы. Уровень у них есть, а толку с них - чуть. Скорость очень мала, дрейф GPS неизбежен - в этой программе нет принудительной привязки к дороге.

Секрет прост, этот GPS на основе чипа UBLOX lea-4r считает импульсы одометра от колес автомобиля а также регистрирует даные с гироскопа. Таким образом спутники выполняют лишь корректировочную функцию, основные вычисления делаются инерциальной системой.

Этот ролик нерекламный, видны дефекты, пару раз курсор проехался по домам. Затем, при первой-же возможности вычислить координаты по спутникам, карта плавно возвращается на место.

В любом случае в треке получаются необычно четкие, красивые радиусы поворотов, что может найти свое применение в картографии, улучшенной навигации итп.

Информация для специалистов:
Трек к этому видео можно скачать на сайте изготовителя данной картосновы
NMEA лог с $PUBX можно скачать на сайте программы навигации PocketGIS

Скриншот на случай нерабочести ютуба: