Antamur - dead reckoning

В то время пока мы разрабатывали и внедряли наш Antamur LEA-6R и не тратили время на тупиковые ветви эволюции компания U-BLOX пошла другим путем. Они озадачились оценкой реальной пользы современных маркетинговых ходов, словосочетаний "на слуху", 3Д, трехосевые гироскопы-акселерометры, безгироскопные системы и т.п. Врезультате родился такой документ:

Отсюда: http://u-blox.com/en/dead-reckoning.html
http://u-blox.com/en/gps-chips/dead-reckoning-chips/ubx-m8030-kx-dr-3d-automotive-dead-reckoning-chips.html
http://u-blox.com/images/downloads/Product_Docs/UBX-M8030-Kx-ADR_ProductSummary_(UBX-13003445).pdf

Он какбы рассказывает о новом чипе, который поддерживает все новые комбинации датчиков и технологию LEA-6R (одноосевой гироскоп + пульсы одометра). При этом содержит красноречивую табличу:

Вот перевод:
ТСП (технология счисления пути) достижения и требования.
......
Комбинация датчиков ----- Типичная ошибка определения координат⁴.

Генераторы пульсов с передних колес ------ 14%
Генераторы пульсов с задних колес -------- 12%
Генераторы пульсов со всех 4 колес -------- 10%
Гироскоп одноосевой и одометр --------------- 3%
Гироскоп, одометр и трехосевой акселеромтр ---3%

⁴ Процент расстояния пройденный без спутниковой навигации. Значения получены при базовых настройках задержки датчика < 40мс и ожидаемого шума < 5мс.

То есть трехосевой акселеромтер добавленный в расчет не ухудшает точность (и не увеличивает), а безгироскопные системы откровенно проигрывают. Кстати по нашим собственным испытаниям безгироскопные системы не имеют такого проигрыша точности, они вполне работают, хоть и стать точнее MEMS гироскопа не вышло.

Такие результаты были ожидаемые. По нашим данным в результате анализа неточностей вычисления координат текущими методами мы имеем представление о том в каком направлении надо копать. Но ни добавление осей, ни акселерометры, ни сравнения оборотов колес не дадут нужной информации впринципе. Их информационный поток либо забит шумом, который нельзя нормально отфильтровать, либо содержит заведомо недостоверные данные не имеющие отношения к делу - неровности дороги, виражи на поворотах и т.п.

Вобщем еще раз спасибо компании U-BLOX за важные и нужные исследования.