On-line: гостей 0. Всего: 0 [подробнее..]
АвторСообщение
moderator




Сообщение: 15
ссылка на сообщение  Отправлено: 02.12.10 11:15. Заголовок: оптимальные поездки для калибрации


Метод номер один - на стоянке. Часто стоянки оказываются местом, где максимальный обзор неба. Желательно чтобы с двух-трех сторон не было близко зданий. Несколько "восьмерок" как на рисунке приносят ekf более 93%99%75%.



Спасибо: 0 
ПрофильЦитата Ответить
Ответов - 1 [только новые]


moderator




Сообщение: 16
ссылка на сообщение  Отправлено: 02.12.10 11:22. Заголовок: Метод номер два - &#..


Метод номер два - по трем улицам. Опятьже, улицы с высокими зданиями вообще не годятся, нужен значительный обзор неба, в том числе участков на высоте 10° от горизонта. Все что нужно - присутствует - прямые участки четко чередуются с поворотами. Два левых, два правых, как и сказано у буржуев в мануале<\/u><\/a>.

Если будете крутить климат в машине - не забудте включить обдув в то место где стоит девайс.



Данный способ после двух дней просто-катания за 15мин вывел калибрацию на следующие показатели:

<\/u><\/a>


 цитата:
Calib Persentage SF Speed Pulse...........94%
Calib Persentage Bias Gyro..............99%
Calib Persentage Scale Factor Gyro.............84%



ps. Самый эффективный способ испортить калибрацию - резко тормознуть колом в середине выполнения поворота. Импульсы одометра приходят с опозданием, показания гироскопа фиксятся невовремя, врезультате выезжаем с поворота "полубоком". Уступать дорогу, всеже лучше ДО перекрестка.

Спасибо: 0 
ПрофильЦитата Ответить
Ответ:
         
         
         
1 2 3 4 5 6 7 8 9
большой шрифт малый шрифт надстрочный подстрочный заголовок большой заголовок видео с youtube.com картинка из интернета картинка с компьютера ссылка файл с компьютера русская клавиатура транслитератор  цитата  кавычки моноширинный шрифт моноширинный шрифт горизонтальная линия отступ точка LI бегущая строка оффтопик свернутый текст

показывать это сообщение только модераторам
не делать ссылки активными
Имя, пароль:      зарегистрироваться    
Тему читают:
- участник сейчас на форуме
- участник вне форума
Все даты в формате GMT  3 час. Хитов сегодня: 3
Права: смайлы да, картинки да, шрифты да, голосования нет
аватары да, автозамена ссылок вкл, премодерация откл, правка нет