On-line: гостей 0. Всего: 0 [подробнее..]
АвторСообщение
администратор




Сообщение: 18
Откуда: 77
ссылка на сообщение  Отправлено: 03.12.10 10:40. Заголовок: Точность гироскопа - акселерометра.


Многое зависит и от типа гироскопа и от качества сборки самой платы. Основа пьезоэлектрического углового акселеромтра - аналоговая схема, выходной сигнал - просто напряжение от 0 до 5 вольт. Соответвенно ноль гироскопа, когда он не крутится ни влево ни вправо - около 2,5в. Для автомобиля достаточно углов измерений - до 60°/сек.

Многие гироскопы меняют нулевое значение в зависимости от температуры, некоторые теоретически меняют при этом еще и масштабный коэффициент. Чип u-blox в процессе калибрации собирает статистику на все случаи жизни.



Сигнал с гироскопа в нашем устройстве подается на 16 битный ацп, текущее значение всегда можно посмотреть через программу u-center<\/u><\/a> в message view, в разделе PUBX, в закладке 05 EKF status. Из 65536 чисел шум нашей схемы не превышает 10 единиц, а бОльшая часть числел находится в пределах 5 при неподвижном гироскопе в работающем автомобиле со всеми помехами, вибрациями и т.п. Например от 32858 до 32867. Таким образом точность выхода гироскопа составляет порядка 0,015%.

Чтобы распознать данные идущие с гироскопа его необходимо откалибровать. Так, на некалиброванном гироскопе ошибка может составлять 10%. Пользователь тогда увидит по координатам что он выехал из километрового тоннеля с ошибкой в 100м. Поэтому было принято решение тестерам выдавать только откалиброванные устройства.

В случае если калибрацию пришлось снести - никаких проблем нет. Калибрация постоянно растет в полностью-автоматическом режиме и менее чем за неделю у нас точность тоннельного теста
дошла до 0,3%<\/u><\/a>. В случае смены колес или давления в шинах для точной калибрации достаточно проехать 500-800м по пямой в видимости спутников. Процент калибрации легко набирается до:

 цитата:
Calib Persentage SF Speed Pulse...........94%
Calib Persentage Bias Gyro..............99%
Calib Persentage Scale Factor Gyro.............84%



Спасибо: 0 
ПрофильЦитата Ответить
Новых ответов нет


Ответ:
         
         
         
1 2 3 4 5 6 7 8 9
большой шрифт малый шрифт надстрочный подстрочный заголовок большой заголовок видео с youtube.com картинка из интернета картинка с компьютера ссылка файл с компьютера русская клавиатура транслитератор  цитата  кавычки моноширинный шрифт моноширинный шрифт горизонтальная линия отступ точка LI бегущая строка оффтопик свернутый текст

показывать это сообщение только модераторам
не делать ссылки активными
Имя, пароль:      зарегистрироваться    
Тему читают:
- участник сейчас на форуме
- участник вне форума
Все даты в формате GMT  3 час. Хитов сегодня: 1
Права: смайлы да, картинки да, шрифты да, голосования нет
аватары да, автозамена ссылок вкл, премодерация откл, правка нет