Отправлено: 03.12.10 10:40. Заголовок: Точность гироскопа - акселерометра.

Многое зависит и от типа гироскопа и от качества сборки самой платы. Основа пьезоэлектрического углового акселеромтра - аналоговая схема, выходной сигнал - просто напряжение от 0 до 5 вольт. Соответвенно ноль гироскопа, когда он не крутится ни влево ни вправо - около 2,5в. Для автомобиля достаточно углов измерений - до 60°/сек.

Многие гироскопы меняют нулевое значение в зависимости от температуры, некоторые теоретически меняют при этом еще и масштабный коэффициент. Чип u-blox в процессе калибрации собирает статистику на все случаи жизни.



Сигнал с гироскопа в нашем устройстве подается на 16 битный ацп, текущее значение всегда можно посмотреть через программу u-center<\/u><\/a> в message view, в разделе PUBX, в закладке 05 EKF status. Из 65536 чисел шум нашей схемы не превышает 10 единиц, а бОльшая часть числел находится в пределах 5 при неподвижном гироскопе в работающем автомобиле со всеми помехами, вибрациями и т.п. Например от 32858 до 32867. Таким образом точность выхода гироскопа составляет порядка 0,015%.

Чтобы распознать данные идущие с гироскопа его необходимо откалибровать. Так, на некалиброванном гироскопе ошибка может составлять 10%. Пользователь тогда увидит по координатам что он выехал из километрового тоннеля с ошибкой в 100м. Поэтому было принято решение тестерам выдавать только откалиброванные устройства.

В случае если калибрацию пришлось снести - никаких проблем нет. Калибрация постоянно растет в полностью-автоматическом режиме и менее чем за неделю у нас точность тоннельного теста дошла до 0,3%<\/u><\/a>. В случае смены колес или давления в шинах для точной калибрации достаточно проехать 500-800м по пямой в видимости спутников. Процент калибрации легко набирается до:

цитата:

Calib Persentage SF Speed Pulse...........94% Calib Persentage Bias Gyro..............99% Calib Persentage Scale Factor Gyro.............84%