On-line: гостей 0. Всего: 0 [подробнее..]
АвторСообщение
администратор




Сообщение: 1
ссылка на сообщение  Отправлено: 29.11.10 17:22. Заголовок: GPS с гироскопом и одометром. (Заглавная тема)


Основа автомобильного картографирования и навигации как ни крути - это GPS треки. Без них никак. Но есть места, где никакие GPS не дают представления о форме дороги. Можно 20 раз заезжать в какойнибудь питерский дворик или московский тоннель и получать "драные" треки. При этом с точки зрения водителя все очевидно, тут проехал, тут встал, тут повернул...

Поэтому и начали возникать системы GPS с подключением дополнительных каналов информации с гироскопа и одометра (счисление пути, dead reconing (DR)), но если говорить о категории "бытовых приборов" то тут наблюдается некоторый провал. Сначала чипсет tyco выпустила DR модуль и даже выставочный evaluation kit за полтыщи баксов, но сняла линейку с производства. Потом trimble выпустило чипсет и народ сам припаивал к нему гироскопы и весь радиообвес. Еще были другие эпизоды, штатные нави почти все идут с DR.



Врезультате многолетних наблюдений выбор пал на компанию Ublox с линейкой чипов antaris. Глядя на их evaluation kit с кучей ненужных для навигации и картографирования функций появилась идея пособирать минималистический USB девайс.

Идея проста. При некачественном приеме GPS-сигнала или его полном отсутсвии в тоннеле чип считает импульсы скорости с физического одометра автомобиля, а вторую координату поворота берет со (встроенного в девайс но не чип) углового акселерометра. Бюджетные акселерометры могут точно работать если запрограммировать корректировку термпературно-зависимых отклонений. Эту и все остальные необходимые автосамокалибровочные функции специалисты Ublox запихнули в свой чип, который является мозгом нашего девайса.





После недели поездок под открытым небом с хорошим сигналом спутников девайс достигает необходимых значений самокалибрации акселерометра с температурой и количества импульсов одометра на единицу расстояния при конкретных колесах, давлении в шинах итп.

По работе акселерометра все еще есть нарекания, по длинам нет, по долговечности один прибор ходит с февраля сг. Софт - любой, а прошивки, мануалы, ттх англоязычники могут почитать на сайте производителя. Не буду грузить башку. Пока девайс тестируется, промышленным выпуском озадачиваться не приходится, хоть и сборка полностью конвеерная. Корпус тоже "не бизнес-класса" зато цена почти в четыре раза ниже чем вышеуказанный кит. Это правда раза в два дороже BU-353 юсбишного. В комплекте идет внешняя активная магнитная антенна на кабеле 5м с разъемом SMA.

про блютус Скрытый текст


про CAN-шину Скрытый текст


Ну и пара скриншотов до кучи, говорят сами за себя.




Текущее состояние нашего проекта


Тематически-адаптированные темы:
PcCar.ru, PocketGIS.biz, OSM forum

Журнал "Гироскопия и навигация" - это еще один респект Питеру.

Спасибо: 0 
ПрофильЦитата Ответить
Ответов - 2 [только новые]


администратор




Сообщение: 27
Откуда: 77
ссылка на сообщение  Отправлено: 07.12.10 16:42. Заголовок: Разъемы ввод-вывода




Слева-направо:
  • ANT-SMA - разъем подключения внешней активной GPS антенны. В комплекте U-BLOX
  • ANT ON OFF - выключатель питания активной антенны. При выключенном приемник не видит ни одного спутника. Используется для тестирования Dead Reckoning функции. После включения требуется перезапуск USB устройства.

    Оранжевый разъем.
  • GROUND - минус относительно сигналов скорости и заднего хода - кузов.
  • SPEED - импульсы одометра 12В. Могут приходить с магнитного генератора, либо с усилителя сигнала датчика холла, либо с CAN-адаптера.
  • REVERSE - сигнал включения заднего хода R. Можно брать с заднего белого фонаря, соотв. лампы акпп, CAN-адаптера и т.п.

    Подключение к разъему идет спецфишкой в комплекте, самозажимной либо на винтах, надежно удерживает зачищенные провода от 0,3 до 1,5 мм2

  • Спасибо: 0 
    ПрофильЦитата Ответить
    администратор




    Сообщение: 28
    Откуда: 77
    ссылка на сообщение  Отправлено: 07.12.10 16:55. Заголовок: Сторона выходов




    Слева-направо:
  • POWER - индикатор питания, идет через USB +5В
  • SPEED - индикатор импульсов одометра, на большой скорости моргать неуспевает. Остановиться может и во включенном положении и в выключенном
  • REVERSE - индикатор заднего хода, загорается одновременно с включением задней передачи

  • USB-B - подключается распространенным кабелем USB-A-USB-B (как от принтера)
  • RS-232 - подключается стандартным нуль-модемным кабелем к физическому компорту.
    В bluetooth версии здесь будет антенна адаптера.



  • Спасибо: 0 
    ПрофильЦитата Ответить
    Ответ:
             
             
             
    1 2 3 4 5 6 7 8 9
    большой шрифт малый шрифт надстрочный подстрочный заголовок большой заголовок видео с youtube.com картинка из интернета картинка с компьютера ссылка файл с компьютера русская клавиатура транслитератор  цитата  кавычки моноширинный шрифт моноширинный шрифт горизонтальная линия отступ точка LI бегущая строка оффтопик свернутый текст

    показывать это сообщение только модераторам
    не делать ссылки активными
    Имя, пароль:      зарегистрироваться    
    Тему читают:
    - участник сейчас на форуме
    - участник вне форума
    Все даты в формате GMT  3 час. Хитов сегодня: 0
    Права: смайлы да, картинки да, шрифты да, голосования нет
    аватары да, автозамена ссылок вкл, премодерация откл, правка нет